什么是并联机构

并联机构，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

串联机构，是指若干个单自由度的基本机构顺序联接，每一个前置机构的输出运动是后置机构的输入,若联接点设在前置机构中作简单运动的构件上,即形成所谓的串联式组合。